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或者浮空。要确保屏蔽层在同一个点接地使得地电流不会流过屏蔽层。20.减速器为什么不能和电机正好相配在标准转矩点？如果考虑到电机产生的经过减速器的*连续转矩，许多减速比会远远过减速器的转矩等级。如果我们要设计每个减速器来匹配满转矩，减速器的内部齿轮会有太多组合(体积较大、材料多)。这样会使得产品价格高，且违反了产品的“高性能、小体积”原则。21.如何选择使用行星减速器还是正齿轮减速器？行星减速器一般用于在有限的空间里需要较高的转矩时，即小体积大转矩，而且它的可靠性和寿命都比正齿轮减速器要好。正齿轮减速器则用于较低的电流消耗，低噪音和高效率低成本应用。22.何为负载率(dutycycle)？负载率(dutycycle)是指电机在每个工作周期内的工作时间/（工作时间+非工作时间）的比率。
转动惯量越小，刚性越小，电机越不易抖动。可通过更换较小直径的导轨和丝杆减小转动惯量从而减小负载惯量来达到电机不抖动。我们知道通常在伺服系统选型时，除考虑电机的扭矩和额定速度等等参数外，我们还需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，再根据机械的实际动作要求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机。在调试时（手动模式下），正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统*效能的前提。那到底什么是“惯量匹配”呢？其实也不难理解，角加速度θ影响系统的动态特性，θ越小则由控制器发出指令到系统执行完毕的时间越长，系统反应越慢。如果θ变化，则系统反应将忽快忽慢，影响加工精度。伺服电机选定后*输出值不变。
转矩：伺服电机和步进电机的转矩单位均为Nm，它表示电机出力的大小。伺服电机的转矩可分为零速转矩和额定转矩二种。零速转矩是仅对伺服电机而言。当电机的转速升高时，由于电机的铁损、机械损耗等损耗增大，为了使电机的温升不过允许值，电机在高速时的转矩会略有下降。而电机铁损等损耗，与驱动器的PWM调制频率的高低、电流谐波等指标有相当大的关系。所以，零速转矩是指，伺服电机在极低转速下，当相电流为额定电流时产生的转矩。额定转矩是指在伺服电机相电流为额定电流时，电机运行在额定转速下产生的转矩。ST-M系列伺服电机和EP100系列伺服驱动器配套时，伺服驱动器产生优良的电流指标后，ST-M伺服电机的零速转矩即为额定转矩。

转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似.其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子。
易于与上层系统连接进行数据传输，便于故障诊断、加强保护和功能，使系统智能化（如有些变频器具有自调整功能）。伺服系统在机电设备中具有重要的地位，伺服系统的发展经历了由液压到电气的过程。电气伺服系统根据所驱动的电机类型分为直流（DC）伺服系统和交流（AC）伺服系统。50年代，无刷电机和直流电机实现了产品化，并在计算机外围设备和机械设备上获得了广泛的应用。70年代则是直流伺服电机的应用*为广泛的时代。从70年代后期到80年代初期，随着微处理器技术、大功率高性能半导体功率器件技术和电机永磁材料制造工艺的发展及其性能价格比的日益提高，交流伺服技术-交流伺服电机和交流伺服控制系统逐渐成为主导产品。交流伺服驱动技术已经成为工业领域实现自动化的基础技术。
典型生产厂家如德国西门子、美国科尔摩根和日本松下及安川等公司。日本安川电机制作所推出的小型交流伺服电动机和驱动器，其中D系列适用于数控机床（*转速为1000r/min，力矩为0.25～2.8N.m），R系列适用于机器人（*转速为3000r/min，力矩为0.016～0.16N.m）。之后又推出M、F、S、H、C、G六个系列。20世纪90年代先后推出了新的D系列和R系列。由旧系列矩形波驱动、8051单片机控制改为正弦波驱动、80C、154CPU和门阵列芯片控制，力矩波动由24%降低到7%，并提高了可靠性。这样，只用了几年时间形成了八个系列（功率范围为0.05～6kW）较完整的体系，满足了工作机械、搬运机构、焊接机械人、装配机器人、电子部件、加工机械、印刷机、高速卷绕机、绕线机等的不同需要。
图11-88显示了图伺服控制器，以便您可以看到一些分歧与其他类型的电机控制器。该控制器在此图是直流伺服电机。该控制器有三个港口，使信号或发送信号的控制器。电源供应器，伺服电机，和转速表连接到端口P3底部的控制器。你可以看到，电源电压为115伏单相交流。一个主要的断开连接的一系列与李线。在李和N线路供电的隔离降压变压器。二次电压跨前可以是任何电压的20和85伏特。该控制器接地端8。你应该记住，地面在这一点上是用来提供短路保护所有金属部件的系统。该伺服电机连接到终端控制器在第4和第5。终端5+和终端4-.3号候机楼提供了地面的屏蔽的连接线，电机和控制器。在转速表连接到终端1和2。2号候机楼是+和终点站1-.在此盾构电缆接地电动机。
使用控制器或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速*为零。再次通过控制器将伺服使能信号放开，在控制器上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制器能允许的*小值。将控制器和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。细调控制参数，确保电机按照控制器的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。在进给时出现窜动现象，测速信号不稳定，如编码器有裂纹;接线端子接触不良，如螺钉松动等;当窜动发生在由正方向运动与反方向运动的换向瞬间时，大多发生在起动加速段或低速进给时。
使直流伺服系统面临被淘汰的。永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，⑴无电刷和换向器，运行更可靠，免维护*****。⑵定子绕组发热大大减少。⑶惯量小，系统快速响应性好。⑷高速大力矩工作状态好。⑸相同功率积小重量轻。自从德国MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年*****贸易博览会上正式推出MAC永磁交流伺服电机驱动系统开始，标志着新一代交流伺服技术已经成熟。到1980年代中后期，各大公司都已有了完整的系列产品，整个伺服装置市场都转向了交流系统。早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微处理器、*数字信号处理器（DSP）的应用。