上海泽旭自动化设备有限公司

控制用电机有回转和直线驱动电机，通过电压、电流、频率(包括指令脉冲)

等控制，实现定速、变速驱动或反复启动、停止的增量驱动以及复杂的驱动

，而驱动精度随驱动对象的不同而不同。

（1）伺服驱动电机一般是指：步进电机（Stepping Motor）、直流伺服电

机(DC Servo Motor)、交流伺服电机(AC Servo Motor)

（2）常用伺服控制电动机的控制方式主要有：开环控制、半闭环控制、闭

环控制三种。

闭环系统的驱动系统具有位置(或速度)反馈环节；开环系统没有位置与速度

反馈环节。

a、开环数控系统

没有位置测量装置，信号流是单向的（数控装置→进给系统），故系统稳定

性好。

无位置反馈，精度相对闭环系统来讲不高，其精度主要取决于伺服驱动系统

和机械传动机构的性能和精度。一般以功率步进电机作为伺服驱动元件。

这类系统具有结构简单、工作稳定、调试方便、维修简单、价格低廉等优点

，在精度和速度要求不高、驱动力矩不大的场合得到广泛应用。一般用于经

济型数控机床。

b、半闭环数控系统

半闭环数控系统的位置采样点如图所示，是从驱动装置(常用伺服电机)或丝

杠引出，采样旋转角度进行检测，不是直接检测运动部件的实际位置。

半闭环环路内不包括或只包括少量机械传动环节，因此可获得稳定的控制性

能，其系统的稳定性虽不如开环系统，但比闭环要好。由于丝杠的螺距误差

和齿轮间隙引起的运动误差难以消除。因此，其精度较闭环差，较开环好。

但可对这类误差进行补偿，因而仍可获得满意的精度。

半闭环数控系统结构简单、调试方便、精度也较高，因而在现代CNC机床中

得到了广泛应用。

c、全闭环数控系统

全闭环数控系统的位置采样点如图的虚线所示，直接对运动部件的实际位置

进行检测。

从理论上讲，可以消除整个驱动和传动环节的误差、间隙和失动量。具有很

高的位置控制精度。由于位置环内的许多机械传动环节的摩擦特性、刚性和

间隙都是非线性的，故很容易造成系统的不稳定，使闭环系统的设计、安装

和调试都相当困难。

该系统主要用于精度要求很高的镗铣床、精车床、精磨床以及较大型的

数控机床等。

机器人的伺服系统