经验丰富-维修回收FANUC伺服A860-0360-T201-2
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运动精度大大提高，多可控制21轴，进一步改善了机器人动态特性，支持离线编程技术，技术人员可通过离线编程软件设置参数，优化机器人运动程序;控制器内部结构相对集成化，这种集成方式具有结构简单、整机价格便宜且易维护保养等特点FANUC焊接机器人控制系统的结构与设计。众所周知人工焊接产品的质量会受到工人的情绪、精力、心情的影响，而且工人在焊接作业时还要承受高温、烟雾噪音等一系列的外部因素干扰。长时间人工作业不仅会造成焊接质量的下降，还会对工人的身体造成损伤。工业机器人焊接作业则没有这样的担忧。相对于人工作也，机器人焊接*，可以长时间甚至于24小时不间断的作业。既可以保证焊接质量，也可以保证生产效率。焊接机器人是从事焊接的工业机器人。
根据国际标准化组织(ISO)工业机器人术语标准的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。发那科机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成。这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统口。高工作效率，点焊机器人需要有多大的负载能力，取决于所用的焊钳形式。对于用与变压器分离的焊钳，30～45kg负载的机器人就足够了。但是，这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动。
电缆的损坏较快。因此，目前逐渐增多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在70kg左右。考虑到机器人要有足够的负载能力，能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接，一般都选用100～150kg负载的重型机器人。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能。这对电机的性能，微机的运算速度和算法都提出更高的要求。FANUC0i－D数控系统的以太网硬件设备主要有以下两种:快速以太网板(FastEthernetBoard)和数据服务器板(FastDataServerBoard)，对应功能叫做以太网功能(EthernetFunction)和数据服务器功能(DateServerFunction)。
现在FANUC0i－D系列中的FANUC0i－MD/0i－TD系统都标准装备有支持100Mbps的内嵌式以太网，FANUC0i－MateMD和0i－MateTD只标准装备PCMCIA网卡，PCMCIA网卡和内嵌式以太网的功能接近，只是PCMCIA网卡不支持FANUC程序传输等软件。以太网功能主要包含NC数据传送、远程控制、以太网DNC加工等，但是以太网板仅仅是一个硬件接口，联机通讯的时候还需要的FANUC软件，也就是说仅仅使用以太网硬件设备是无法完成诸如程序传输等工作的。但基于FANUC公司提供的相关以太网软件，比如FANUC程序传输软件、远程诊断包(MachineＲemoteDiagnosePackage)、CNC画面显示(CNCScreenDisyFunction)等软件均只能在快速以太网板和数据服务器板功能下使用。
而快速以太网板和数据服务器板功能是系统的选择功能，也就是说标准配置的FANUC0i－D数控系统不能使用FANUC公司提供的相关以太网软件。而绝大多数机床生产厂家基于成本、用途等原因不进行快速以太网板和数据服务器板的功能选择，这就需要我们基于FANUC公司的FOCAS进行Ethernet功能的二次开发，实现FANUC数控系统的以太网监控、屏幕显示以及远程诊断等功能，还可以通过连接Internet网络，远程操作﹑诊断收集正确的信息，实现远程控制。在CNC上使用内嵌以太网口进行与电脑连接时，要使用TCP/IP通讯协议。首先设定连接电脑端的IP地址，按照以下步骤进行设定:选取本地连接属性后进入Internet协议(TCP/IP)属性设置。
设定IP地址为192．168．1．2(注意电脑端IP地址一定要设定与CNC端IP地址同组，但*一位数字不能设定与CNC端IP地址相同的数字)，子网掩码设定为255．255．255．0，按“确定”后电脑端设定完毕。使用CNC内嵌以太网口进行以太网连接时，在CNC端只需设定CNC的IP地址、TCP和UDP端口等信息即可。具体操作方法如下:按【系统】键，再按扩展键若干次，按【内藏口】软键进入以太网参数设定画面，如图1。进入以太网设定画面后，可使用值192．168．1．1设定CNC的IP地址(注意此IP地址必须是局域网中的，否则会出现IP地址而引起CNC与电脑的网络传输故障)，或根据实际情况进行与电脑端同组的IP地址设定。
再按【操作】软键，出现图2所示按键画面。按【内嵌/PCMCIA】软键，选择内置板(内嵌网口)，再按【再起动】、【执行】软键。按软键【FOCAS2］，进入端口设定画面，如图3。设定TCP和UDP端口，以及时间间隔，设定TCP端口为UDP端口为8192(注意端口设定值8192为标准设定值，一般不允许修改，否则可能出现数据包通讯等问题)，时间间隔根据实际需要设定，一般来说设定10s即可。完成了以上设定后，系统侧的设定就完成了。通过网线与电脑连接，即可实现连网通讯。FOCAS是FANUCOpenCNCAPISpecifications的缩写，目前通用的是第2版，第1版适用于早期的系统。对于0i系统来说两个版本没有什么太大的区别。
FANUC以太网相关的软件功能，都是在这个平台上完成的。作为用户，如果没有选择系统的快速以太网板或数据服务器板功能，可以使用MicrosoftVisualBasic或者VisualC++，配合FANUC提供的FOCAS进行编程，通过以太网连接，实现对FANUC数控系统的远程监控、状态信息采集以及数据传送等功能。编程还能适应过去老机型的CNC系统，软件也能体现出个性化和独立性。FOCAS内置的函数具有CNC/PMC数据窗口功能，可以通过以太网(TCP/IP)接口在PC和CNC之间完成数据交换和信息共享。FOCAS功能丰富，不仅能实时读取CNC文件数据。还能进行PMC相关数据的读写。下面结合应用VisualBasic语言编写的监控程序画面着重介绍它的几个常用功能。
(1)*位置坐标显示应用VisualBasic语言，调用cnc_absolute函数，正确设置函数参数及返回值，即可实现*位置坐标显示。图4所示即为VB程序通过调用cnc_absolute函数完成的坐标显示画面。此函数的功能是读取伺服轴*位置坐标，VB编程链接库“Fwlib32．dll”，坐标数值存储在参数数据结构“ODBAXIS”的“data(0)”中，函数返回值EW_OK表示读取信息正常。需要注意的是FOCAS中的功能对应各自的接口函数(API)，编程中要正确应用接口函数参数、返回值及动态链接库等。其动态链接库VB和VC编程环境下是不同的。(2)NC控制的伺服轴、主轴相关数据的读写。
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