REXROTH HVR02.2-W025N  这家巨大的新工厂专门生产梅塞德斯***轿车“Sprinter ”，工厂所有功率高于1.1 kW 的驱动装置都由艾默生CT 提供。为什么？技术工程师Wagner 先生是这样解释的：“灵活的编程能力与开放性是主要原因，我们在‘Vaneo ’项目上已经积累了许多关于Unidrive SP 和Commander SE 驱动装置的经验，我们特别喜欢Unidrive SP 在众多应用场合下表现出来的全能特点。” 在Ludwigsfelde 的“VAneo ”生产线上共使用了600 余个艾默生CT 驱动装置，而且由于PLC 与驱动装置之间采用直接通讯，生产效率也得到了提高。 自从决定在Ludwigsfelde 工厂生产全新的Sprinter 车型之后，就凡是过1.1 KW 的所有设备都采用Unid-rive SP 。这些设备包括开环和闭环控制设备– 用以控制同步电机和感应式电机以及整条生产线中的所有位置控制轴。它的用途极为广泛，从传送带的控制、升降作业平台、自动化控制的车辆运送及***的小型存储系统到通风与排气系统。 在这家工厂，艾默生CT 的驱动装置主要在三个核心区域发挥了不可或缺的作用：车身车间、喷漆车间与装线。 在车身车间，Sprinter 的车身采用通过焊接机械手和全自动材料运送系统，用预成形的金属板焊接而成。这个区域中使用了200 多台Unidrive SP 驱动装置。运送工作的驱动装置有的采用开环模式（例如在缓存区，有多达86 个车身外壳暂时存放在十一条轨道上），而对于吊机装置的驱动装置则采用闭环模式。自动焊接单元是典型的精密控制应用，在这里两台连接着伺服电机的Unidrive SP 工作于主从模式，用于提升装置，而且与带有Unimotor 的Unidrive SP 同步实施位置控制。 Ludwigsfelde 工厂中的大部分Unidrive SP 驱动装置都安装有一个用于增加的板载处理和Interbus 通讯的应用模块。某些轴使用Profibus DP 或CANOpen 总线协议，这取决于所用的特定控制器类型。

其它轴则会加装一个编码器模块，这样它就能够处理第二个信号，例如来自激光测量仪等设备。 在Dürr 喷漆车间，通风与排气工作由200 多台额定功率高达110 kW 的驱动装置执行。除此之外，它们还控制着一系列液压轴的鼓风机与泵。大多数这些驱动装置采用开环控制模式，用Interbus 通讯线路与相应的PLC 相连。15-工作站阴极浸渍电镀设备采用的同步电机，其分解器反馈信号发送到Unidrive SP 控制驱动装置，一方面用于输送，另一方面控制车身壳体在浸渍漆液中的旋转。在这个部分中，所有驱动装置都采用Profibus 通讯线路，包括开环控制的升降驱动装置。

REXROTH HVR02.2-W025N 伺服电机中所谓的3环控制，就是3个闭环负反馈PID调节系统。   ***环也就是***内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算***小，动态响应***快。    第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。   第3环是位置环，它是***外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或***终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量***，动态响应速度也***慢。

REXROTH HVR02.2-W025N

 · 成就客户—我们致力于每位客户的满意和***。
· 创业创新—我们追求对客户和公司都至关重要的创新，同时快速而高效地推动其实现。
· 诚信正直—我们秉持信任、诚实和富有责任感，无论是对内部还是外部。 
· 多元共赢—我们倡导互相理解，珍视多元性，以全球视野看待我们的文化。
--------------------