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式编码器是将位移转换成周期性的电，再把这个电转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小，增量式编码器一般用于非全闭环，工业中大多数编码器都是增量式的。

式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间无关。式编码器一般用于比较的往复运动，多次重复下依然可以保持高准确性，这一点优于增量式的，所以一些度比较高的伺服电机配置的就是式编码器。

伺服电机后部的装置就是编码器

按照功能分类编码器大体可以分为测位移编码器和测角度编码器。

测位移编码器是常见的，使用起来比较方便，只要通过联轴器将编码器安装在轴承的中心，使得运动时编码器一起同心转动即可，比如伺服电机或者车辆控制等等。

测角度编码器则是测量物体角度，一般只适用于圆周运动的物体。

在工厂中，编码器与PLC配合使用；对于一般的PLC，比如西门子S7-200，200ART或者其他的PLC，需要使用高速计数器功能，即物体行走的轴承一圈，编码器一圈，而编码器一圈会向PLC发送固定的脉冲（每个编码器不一样）。而PLC接收后需要测量到达目的地时的脉冲数量，如果使用变频器驱动电机的话，可以设置快慢速，提前减速，然后慢速开到目标位停车，以此达到定位的目的。

那么编码器是如何接入PLC的呢？

首先确认编码器是什么类型的？需要接到PLC的哪个通道上？

我们以西门子S7-200smart配合常见的AB正相交编码器为例；

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*** 备件 *** SIMATIC S7-1500 紧凑型CPU CPU 1511C-1 PN， 处理器，带 内存 175 KB，用于 程序及 1MByte 用于数据， 16 个数字输入端， 16 个数字输出端， 5 个模拟输入， 2 个模拟输出， 6 个快速计数器， 4 个快速计数器针对 PTO/PWM/输出 第 1 个接口：PROFINET IRT 带双端换机， 60 ns 比特性能， 包括 Push-In 式前面板连接器， 需要 SIMATIC 存储卡

注意始继续执行。这一不受PLC扫描工作的影响，因此使PLC能迅速响应中断事件。换句话说，中断程序不是在每次扫描循环中处理，而是在需要时才被及时地处理。
2.编写中断程序应注意的问题
因为不能预知何时调用中断程序，为了避免在中断程序中改写其他程序使用的存储器，在中断程序中应尽量使用局部变量。
应中断程序，使中断程序尽量短小，以中断程序的执行时间，对其他处理的，否则可能引起主程序控制的设备操作异常。设计中断程序时应遵循"越短越好"的格言。为了中断程序的执行时间，可以在中断程序设置一个标志，在主程序中根据标志处理对于快速性要求不是很高、执行时间很长的任务。
3.中断程序为什么没有输入、输出变量?yaoyan123456
中断程序不像子程序那样，被用户程序调用，而是在中断事件发生时，由操作调用，因此S7系列PLC的中断程序不需要输入参数和输出参数，它的局部变量表中只有临时变量。S7-300/400的yao123456

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